三菱伺服位置模式的各種脈沖說(shuō)明

        大家知道，伺服應(yīng)用大體離不開(kāi)三種基本應(yīng)用模式：位置模式、速度模式、轉(zhuǎn)矩模式。

        位置模式：伺服就工作在指令脈沖控制狀態(tài)下，利用每一個(gè)脈沖代表一個(gè)位移，精準(zhǔn)到每一個(gè)脈沖的位移量，以達(dá)到位置的精確控制目的。

       速度模式：側(cè)重于速度的可控性、準(zhǔn)確性、便利性。我們應(yīng)當(dāng)知道，傳統(tǒng)電機(jī)，以往（伺服變頻以前）的大部分電機(jī)速度控制調(diào)節(jié)是很困難的。如果認(rèn)識(shí)了解過(guò)錄音帶、CD機(jī)等老家電產(chǎn)品的人應(yīng)該知道，錄音帶機(jī)芯上的電機(jī)是帶有復(fù)雜的調(diào)速電路的直流電機(jī)，調(diào)定一個(gè)速度就一直用下去；CD機(jī)芯讓盤(pán)轉(zhuǎn)起來(lái)的主軸電機(jī)其實(shí)就是伺服電機(jī)，直流伺服電機(jī)；因?yàn)楸P(pán)片高速運(yùn)轉(zhuǎn)也需要精確的轉(zhuǎn)速。

      轉(zhuǎn)矩模式：側(cè)重于電機(jī)扭力輸出的準(zhǔn)確性、可調(diào)節(jié)性控制。

       速度模式、轉(zhuǎn)矩模式，采用模擬量控制，位置模式用的是數(shù)字信號(hào)——指令脈沖來(lái)控制。

       下面，我們來(lái)看看三菱伺服，關(guān)于脈沖指令的一些說(shuō)明和規(guī)范：（圖例都是三菱J4_A型說(shuō)明書(shū)截圖）

        圖中說(shuō)明，輸入脈沖的波形，有三種選擇，通過(guò)參數(shù) Pr.PA13可設(shè)置具體指令脈沖形式。圖中的接線圖例，還說(shuō)明指令脈沖輸入的具體接線方式：漏型和源型。

        源型輸入與漏型輸入，都是相對(duì)于 PLC輸入 公共端（COM端 或 M端）而言， 電流流入 則為漏型，電流流出 則為源型。源型輸出 與 漏型輸出，也是相對(duì)于PLC輸出公共端（COM端或M端）而言，但是電流流入 則為源型，電流流出 則為漏型?？梢钥闯鲚敵雠c輸入相反，只要記住其對(duì)應(yīng)的輸入（或輸出）的接線方式就可知道其輸出（或輸入）的接線方式。

        圖例說(shuō)明，三菱伺服的指令脈沖輸入端口，您可以針對(duì)具體的PLC，調(diào)整接法匹配。圖例上還有一個(gè)我們不能忽略的信息：指令脈沖的接線，都是采用帶屏蔽的雙絞線！

        下圖是集電極開(kāi)路方式的接線示意圖，同樣脈沖指令接線也是帶屏蔽的雙絞線。采用集電極開(kāi)路方式，最大輸入脈沖頻率200Kpulses/s；指令脈沖的傳輸電纜2m以下；還有輸入脈沖的條件，這里舉的是方向指令脈沖列（就是方向符號(hào)與脈沖串一起組成一路脈沖）的脈沖方式，條件說(shuō)明脈沖波形的要求，與及兩路脈沖之間的條件。

        下面這幅圖才算是指令脈沖的最優(yōu)應(yīng)用的方式：差動(dòng)（差分）線驅(qū)動(dòng)方式?？梢杂玫阶铋L(zhǎng)的電纜（差分信號(hào)規(guī)范），用到最高的指令脈沖頻率（伺服驅(qū)動(dòng)器支持），抗干擾能力最優(yōu)最佳（差分信號(hào)本身就是為 抗干擾 和 遠(yuǎn)距離傳輸 而設(shè)的）。圖中還畫(huà)出了方向脈沖串的示范圖例：

         伺服驅(qū)動(dòng)器 位置控制模式 是由兩路脈沖輸入控制，每路脈沖通道的兩根物理線路的同一時(shí)間節(jié)點(diǎn)位置，信號(hào)是互反對(duì)稱的（下圖PP與PG是一路，NP與NG是另一路）。正轉(zhuǎn)時(shí)，PP、PG一組互反的脈沖串，同時(shí)的NP、NG組是互反（±5V）的方向信號(hào)；反轉(zhuǎn)時(shí)，PP、PG則輸出互反（±5V）的指令信號(hào)，相同的時(shí)間內(nèi)NP、NG組是一組互反的脈沖串。

         再加上雙絞線的傳輸方式，能到到優(yōu)良的抗干擾效果：同一個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)，無(wú)論是一組脈沖線路或者兩組脈沖線路受到外來(lái)信號(hào)沖擊，在每條線路上如正常信號(hào)一般難以分辨區(qū)別的可能性微乎其微，因?yàn)闊o(wú)論四根線（兩組信號(hào)），還是兩根線（單組信號(hào)），所走的信號(hào)都不相同（每組互反），雙絞線模式，又讓每組線纜同一時(shí)間節(jié)點(diǎn)上受到的外來(lái)沖擊源盡可能相同，屏蔽網(wǎng)更是首先做了屏蔽隔離的作用。

         這就是屏蔽雙絞線和指令脈沖形式的重要作用。

       既然指令脈沖形式重要，指令脈沖形式就要根據(jù)具體使用環(huán)境能夠調(diào)整改變，于是，具體的參數(shù)設(shè)置需求就來(lái)了。下面兩幅截圖，就是關(guān)于Pr.PA13參數(shù)的設(shè)置說(shuō)明，以及指令脈沖波形圖例。

        通過(guò)PA13參數(shù)

     設(shè)置參數(shù)位： _ _ _ x      初始值： 0h   （說(shuō)明默認(rèn)參數(shù)為 “ 正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)脈沖列 ”）

     指令輸入脈沖列形式選擇
     0：正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)脈沖列
     1：有符號(hào)脈沖列
     2：A相、B相脈沖列(伺服放大器將4倍頻獲取輸入脈沖的值。)
     關(guān)于設(shè)定值，請(qǐng)參照下表。

     注1.連接手動(dòng)脈沖發(fā)生器MR-HDP01時(shí)，請(qǐng)選擇“2”。

    設(shè)置參數(shù)位 _ _ x _     初始值： 0h   （說(shuō)明默認(rèn)參數(shù)為 “正邏輯”）

     脈沖列邏輯選擇
     0：正邏輯
     1：負(fù)邏輯
     關(guān)于設(shè)定值，請(qǐng)參照下表。

     注1.請(qǐng)結(jié)合從連接的控制器接收的指令脈沖邏輯。

        設(shè)置參數(shù)位： _ x _ _                初始值：   1h   （說(shuō)明默認(rèn)參數(shù)為   “指令輸入脈沖列在1Mpulse/s以下”）

     指令輸入脈沖列濾波器選擇
     選擇指令脈沖頻率相匹配的濾波器，可提高噪音的耐力。
     0：指令輸入脈沖列在4Mpulse/s以下時(shí)
     1：指令輸入脈沖列在1Mpulse/s以下時(shí)
     2：指令輸入脈沖列在500kpulse/s以下時(shí)
     3：指令輸入脈沖列在200kpulse/s以下時(shí)(軟件版本A5以后開(kāi)始對(duì)應(yīng))
    “1” 支持到1Mpulse/s為止的指令。輸入1Mpulse/s～4Mpulse/s的指令時(shí)
     請(qǐng)?jiān)O(shè)置“0”。
     設(shè)置不正確的值將造成下列錯(cuò)誤動(dòng)作。
     · 設(shè)置的值高于實(shí)際指令時(shí)，噪音耐力下降。
     · 設(shè)置的值低于實(shí)際指令時(shí)，發(fā)生錯(cuò)位。

     注1.連接手動(dòng)脈沖發(fā)生器MR-HDP01時(shí)，請(qǐng)勿選擇“0”、“1”。

     設(shè)置位置： x _ _ _    初始值： 0h

      制造商設(shè)置用

    下圖是輸入脈沖形式的選擇：三種選擇，“方向脈沖列（正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)脈沖列）”、“脈沖列＋符號(hào)”、“AB相脈沖列”；加上定義方向邏輯，就成為下圖的六種設(shè)置可能了。

設(shè)置位置： _ _ _ x      初始值： 0h

     指令輸入脈沖列形式選擇
     0：正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)脈沖列
     1：有符號(hào)脈沖列（脈沖列+符號(hào)）
     2：A相、B相脈沖列(伺服放大器將4倍頻獲取輸入脈沖的值。)
     關(guān)于設(shè)定值，請(qǐng)參照下表。

     注1.連接手動(dòng)脈沖發(fā)生器MR-HDP01時(shí)，請(qǐng)選擇“2”。

    設(shè)置位置： _ _ x _     初始值： 0h

     脈沖列邏輯選擇
     0：正邏輯
     1：負(fù)邏輯
     關(guān)于設(shè)定值，請(qǐng)參照上表。

     注1.請(qǐng)結(jié)合從連接的控制器接收的指令脈沖邏輯。

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